Князь Иван Михайлович Долгоруков (Долгорукий), потомок родного брата князя Якова Федоровича, знаменитого сподвижника Петра Великого и внук князя Ивана Алексеевича, любимца Петра II, родился 7 апреля 1764 года в Москве, в доме отца, на Тверской. Учился сначала дома, а потом, с 1777 по 1780 год, в Московском университете. Первым литературным опытом Долгорукова был перевод книги Мерсье «Les Songes philosphiques», сделанный им еще во время студенчества и напечатанный в 1780 году.
По окончании университета он поступил в Московский пехотный полк офицером, как закончивший курс студент. Затем, спустя два года, был переведен в лейб-гвардии Семеновский полк, где в 1785 году был произведен в поручики, в 1788 — в капитан-поручики, в 1790 — в капитаны, а в начале 1791 года уволен в отставку с чином бригадира, для определения к статским делам.
Первым напечатанным произведением Долгорукова было стихотворение «На смерть Горича», убитого при штурме Очакова в 1787 году. Стихи были написаны тогда же, но напечатаны только в 1788 году, в виде приложения к «Московским Ведомостям».
В 1787 году Долгоруков женился на Евгении Сергеевне Смирновой, отец которой был казнен Пугачевым. В 1791 году Иван Михайлович был назначен вице-губернатором в Пензу. Жизнь в Пензе, после блестящей петербургской жизни, конечно, не могла удовлетворить его наклонности к светским развлечениям. Зато это обстоятельство заставило его приняться за исполнение своих новых обязанностей, всю важность которых он понимал.
Между немногими, с кем он сблизился в городе, особенно по сердцу ему пришлось семейство Загоскиных, отца и матери известного впоследствии романиста М.Н.Загоскина, автора «Юрия Милославского» и «Рославлева». С жизнью его в Пензе совпадает наибольшая его известность, как поэта. В одной лишь поэзии, этой успокоительницы сердца, находил он прибежище и в счастье и в несчастье, ей одной вверял он те сильные черты негодования, которые так часто встречаются в его стихах.
Одним из первых стихотворений, написанных в Пензе, было послание «К швейцару», обратившее на себя общее внимание оригинальностью содержания. Здесь же, в 1795 году, написал он философическую оду «Камин в Пензе», приобретшую громкую известность. В первый раз это стихотворение было напечатано в небольшом количестве экземпляров, только для знакомых автора, но распространившаяся известность оды побудила автора напечатать ее вторично.
К этому же году относится его послание «К судьбе», в котором, перебрав разные шутки судьбы с людьми и народами, автор упрекает ее в переменах своей жизни. Под конец своей службы в Пензе, он испытал большие неудачи и много неприятного, но продержался на месте до самой кончины Екатерины II, которая не любила разрешать узлы правосудия, по примеру Александра Македонского.
С восшествием на престол императора Павла I Долгоруков был немедленно отставлен от дел, вследствие чего переехал снова на житье в Москву. В 1797 году он был опять принят на службу, с производством в действительные статские советники и определением в Главную Соляную Контору, находившуюся в Москве. Здесь, в 1798 году он написал комедию «Отчаяние без печали» и оперу «Любовное волшебство», а в самом конце года — стихотворение «1799 год», замечательное по своим воспоминаниям об Екатерине Великой.
В 1799 году написано им два стихотворения: «Завещание» и «Спасибо 1799 году». В первом из названных стихотворений Долгоруков впервые обнаружил ту глубину души, которая с того времени все чаще и чаще стала проявляться в последующих его произведениях.
В 1802 году он был назначен губернатором во Владимир, а в 1804 — произведен в тайные советники. На исходе того же года он имел несчастье потерять любимую супругу, примирявшую его так часто в бурные дни и с жизнью и с самим собой. Долгоруков со всей искренностью своего доброго сердца оплакал ее кончину, что могут засвидетельствовать все стихотворения поэта, написанные им во время вдовства и изданные в 1808 году отдельной книгой под заглавием «Сумерки моей жизни».
Через три года после смерти первой жены, 13 января 1808 года, в год издания «Сумерек», посвященных ее памяти, князь Долгоруков вступил во второй брак с Аграфеной Алексеевной, урожденной Безобразовой, а по первому мужу Пожарской.
25 августа того же года ему пожалована была Анненская лента, первый и последний орден, им полученный, других у него не было. Вместе с тем это была и последняя награда, заслуженная им в течение тридцатилетней службы. 23 марта 1812 был подписан указ, которым князь Долгоруков увольнялся в отставку, а 25 числа того же месяца он уже покидал Петербург, куда приезжал для объяснения по разным делам, возникнувшим после ревизии Владимирской губернии, которые продолжались еще долго после этого, и кончились в 1816 году выговором, то есть почти ничем по сравнению с обвинениями.
Возвратившись в Москву, он прожил в ней недолго, так как французы быстро приближались к первопрестольной столице. 31 августа 1812 года семейство князя Долгорукова выбралось, наконец, из Москвы, а 2 сентября вечером французы заняли город.
Прожив до конца сентября в подмосковном селе Никольском, Долгоруковы отправились обратно во Владимирскую губернию и обосновались в Шуе. Здесь, под впечатлением Московского пожара, князь Иван Михайлович написал стихотворение «Плач над Москвою», в котором изобразил тогдашнее свое положение.
После освобождения Москвы Долгоруковы возвратились в Никольское, а 1 ноября приехали взглянуть на Москву, причем с радостью увидали, что пожар пощадил их старый дом, купленный еще отцом князя в 1784 году. Весь 1813 год Долгоруковы провели в переездах между Никольским, Нижним Новгородом и Шуей, и только к концу года устроились на постоянное жительство в Москве. К этому периоду времени принадлежит стихотворение «Везёт», имевшее большой успех.
Последние годы своей жизни князь Долгоруков провел в Москве, не оставляя своих литературных занятий. Одним из последних его вдохновений было стихотворение «Взгляд старца на заходящее солнце», проникнутое грустным предчувствием близкой смерти. Князь Долгоруков скончался скоропостижно 4 декабря 1823 года и похоронен на кладбище Донского монастыря.
Сочинения князя Долгорукова были изданы четыре раза: три первые — самим автором, под заглавием «Бытие сердца моего», а четвертое — книготорговцем Смирдиным, под заглавием «Полное собрание сочинений Долгорукова (Князя Ивана Михайловича)».